Em 1901, então com 44 anos, B-P volta à Inglaterra para ser recebido como herói. Além disso, descobre espantado que o seu livro "Aids to Scouting", que tinha escrito para o exército, virou um grande sucesso nas escolas masculinas. B-P viu nisto uma excelente oportunidade para ajudar os rapazes do seu país a desenvolverem-se e então decidiu escrever outro livro sobre exploração, mas desta vez destinado aos próprios rapazes.
Com toda a sua experiência e com base em livros que lia, desenvolveu aos poucos a idéia do escotismo, e para experimentar resolveu levar um grupo de 20 rapazes para a Ilha de Brownsea no verão de 1907, este foi o primeiro acampamento escoteiro. Com o entusiasmo gerado, nos primeiros meses de 1908, B-P publicou em seis fascículos quinzenais o seu manual "Scouting for Boys", e, pouco tempo depois começaram a surgir as primeiras patrulhas de escoteiros em Inglaterra e muitos outros países.
B-P compreendeu que poderia fazer mais pelo seu país educando os jovens através do escotismo do que ensinando soldados, decidiu abandonar o exército e dedicar-se à obra da sua vida. Em 1910, o então Tenente-General B-P resolve embarcar na sua segunda vida - o serviço através do escotismo. Em 1912 começa uma viagem para visitar escoteiros de outros países. Foi o início da fraternidade mundial dos escoteiros, que foi travada durante algum tempo devido à 1ª Grande Guerra. Ainda nesse ano, B-P casa com Olave Soames, aquela que viria a ser a Chefe Mundial das Guias, e com quem teve três filhos.
Em 1920 realizou-se em Londres o primeiro Jamboree Mundial, com escoteiros vindos de todas as partes do mundo. Nesse encontro, B-P, então com 63 anos, foi aclamado por todos os Chefes Escoteiros ali presentes como Escoteiro Chefe Mundial.
No Jamboree de 1929, realizado para celebrar os 21 anos da publicação do livro "Escotismo para Rapazes", B-P recebe do Príncipe de Gales o título de Lord Baden-Powell of Gilwell.
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